На підставі відомих рівнянь руху системи зв’язаних гіростатів П. В. Харламова і функції стану С. Л. Соболєва розроблено математичну модель обертання у середовищі з опором вільного пружного твердого тіла з двома порожнинами, які повністю заповнені ідеальною нестисливою рідиною. Математичну модель пружного твердого тіла з ідеальною рідиною представлено у вигляді системи двох пружно зв’язаних твердих тіл із рідиною.