В роботі подано математичний опис розв'язання прямої задачі кінематики для навчального робота-маніпулятора з чотирма ступенями свободи. Запропоновано алгоритм процедури формування послідовності узгоджених систем координат, пов'язаних з ланками маніпулятора. Сформовано ортонормовану систему координат для кожної з чотирьох ланок. Для виконання поставлених завдань описано структуру маніпулятора, наведено зовнішній вигляд маніпулятора, запропоновано 3D-модель та структурно-кінематичну схему. На основі отриманих параметрів та матричного методу представлення побудови системи координат Денавіта-Хартенберга створено матриці перетворень, які математично представляють просторові положення кожної з ланок маніпулятора. Використання перетворення Денавіта-Хантерберга дало змогу отримати положення кожної з чотирьох кінематичних пар робота-маніпулятора в просторі.