Стаття зосереджена на побудові кінематичної моделі для забезпечення вхідних даних швидкості робота в контролер-режимі проковзування. Модель синхронно слідує за опорною швидкістю та відстежує опорну траєкторію, отриману з ди-намічної моделі. Врахування як швидкості, так і траєкторії дозволяє оптимізувати довжину шляху та стабільність робота. Для досягнення цього контролер повинен обробляти збурення навколишнього середовища та невизначеності в системі, такі як неочікувані помилки в проектуванні або механічному виготовленні системи. Стабільність системи керування спочатку оцінюється за допомогою теорії стійкості Ляпунова. Ефективність моделі оцінюється за допомогою моделювання в MATLAB/Simulink, яке враховує різні рівні складності траєкторії та шумові збурення.