Розглянуто задачу часткового решітчастого покриття кубоїда заданих розмірів мінімальною кількістю однакових півсфер із заданим коефіцієнтом покриття. Побудовано математичну модель у вигляді задачі змішаного цілочислового нелінійного програмування. Запропоновано метод розв’язання, в якому застосовано ідею релаксації задачі тривимірного покриття до задачі покриття прямокутної області сім'єю однакових кругів радіуса, що залежить від висоти кубоїда, радіуса півсфер та відстані між центрами сусідніх півсфер. Наведено результати обчислювальних експериментів для прикладної задачі оптимізації розміщення сенсорів у заданій тривимірній області.