| |
Моделювання процесу стабілізації та керованості безпілотного квадрокоптера у польоті [Текст] / Б. Благітко, Ю. Мочульський, І. Заячук, Л. Кіт
// Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології : науковий збірник / НАН України, Центр математичного моделювання Ін-ту прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача. – Львів : Центр математичного моделювання Ін-тут прикладних проблем механіки і математикиім. Я. С. Підстригача, 2013. – Вип. 18. – С. 21-31.
Побудовано та досліджено математичну модель безпілотного квадрокоптера у польоті з урахуванням динамічних властивостей електродвигунів. Модель подано системою диференційних рівнянь 16-го порядку у формі Коші. Висота польоту безпілотного квадрокоптера, величини кутів тангажу, крену, рискання та зміни їх у часі задаються у процесі моделювання. Розглянуто спосіб пропорційно-диференціального (ПД) керування для стабілізації безпілотного квадрокоптера у польоті й оптимального виведення його на заданий режим. За допомогою ПД-регулятора можна задавати прирости сили тяги чотирьох електродвигунів-гвинтів, знак приростів і моменти часу, у які повинні відбуватися всі ці зміни. Процес стабілізації та керованості безпілотного квадрокоптера у польоті продемонстровано на прикладі автоматичного виконання фігури простого пілотажу - горизонтальної вісімки - як із правим, так і з лівим поворотами. |
