| |
Моделювання процесу польоту безпілотного квадрокоптера з урахуванням часової затримки в керуванні [Текст] / Б. Благітко, Ю. Мочульський, І. Заячук, Л. Кіт
// Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології : науковий збірник / НАН України, Центр математичного моделювання Ін-ту прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача. – Львів : Центр математичного моделювання Ін-ту прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача, 2014. – Вип. 19. – С. 21-29.
Наведено результати досліджень впливу величини часової затримки у мікроконтролері між моментами подачі вхідної інформації про положення безпілотного квадрокоптера в просторі та видачею обчисленої напруги на чотири електродвигуни для оптимального виведення безпілотного квадрокоптера на задану траєкторію польоту з урахуванням нелінійності характеристик електродвигунів. Математичну модель безпілотного квадрокоптера надано системою диференційних рівнянь у формі Коші 16-го порядку. Вхідною інформацією є значення висоти польоту квадрокоптера, значення кутів тангажу, крену, рискання та зміни їх у часі. Пропорційно-диференціальний регулятор, який змінює силу тяги гвинтів, задаючи напруги чотирьох електродвигунів, реалізовано на мікроконтролері. Розглянуто тестовий приклад автоматичного виконання фігури простого пілотажу - горизонтальної вісімки з правим і з лівим поворотами та вертикальними злетом і приземленням. |
