Розглядаються задачі нейроідентифікації і нейроуправління з еталонною моделлю для нелінійного динамічного об'єкта. Аналізується проблема вибору нейроемулятора для навчання нейроконтролера, пропонується новий критерій на основі аналізу керуючих локальних градієнтів для вхідних нейронів нейроемулятора.