Розвинуто метод динамічного керування по поверхні побудови керування для малоприводних механічних систем шляхом специфічного вибору параметрів керування і констант фільтрів, що дозволяє уникнути зростання порядку допоміжної системи, а також явища значного ускладнення вигляду як допоміжної системи диференціальних рівнянь, так і закону керування, т. зв. «explosion of complexity». Побудовано закон обертання електродвигуна, який забезпечує глобальну стабілізацію траєкторії маніпулятора в деякому околі заданої залежної від часу траєкторії, враховуючи нелінійну залежність сили пружності трансмісії від зміщення та наявність неточностей в параметрах моделі.