У дослідженні використано дані з KITTI-датасету, що включають зображення зі стереокамери, а також лінійні та кутові швидкості, отримані з інерційно-вимірювального пристрою. Для визначення візуальних орієнтирів запропоновано використовувати ознаки ORB, які характеризуються швидкістю обчислення та стійкістю до змін освітлення, обертання і масштабування. До того ж розроблено алгоритм вибору релевантних орієнтирів, що дозволяє підвищити точність та швидкість роботи SLAM. Результати підтвердили, що візуально-інерційний SLAM є ефективним інструментом для автономної навігації, особливо в умовах відсутності GPS. Використання EKF у візуально-інерційному SLAM зменшує обчислювальні витрати порівняно з іншими методами, через що він є оптимальним для пристроїв з обмеженими ресурсами, зокрема для мобільних роботів.