Запропоновано підхід до керування зі зворотним зв'язком для нелінійних об’єктів із зосередженими параметрами, який передбачає поділ усієї множини можливих фазових станів об’єкта на скінченну кількість підмножин або зон. У цьому підході синтезовані керування ґрунтуються не на безпосередньо виміряних значеннях фазового стану, а на зональних значеннях параметрів, що відповідають зоні, пов’язаній з поточними та минулими виміряними станами об'єкта. Отримано необхідні умови оптимальності для зональних значень параметрів керування зі зворотним зв'язком. Проведено обчислювальні експерименти на різних тестових задачах, які підтвердили ефективність запропонованого підходу до керування нелінійними динамічними об'єктами.