| Д53 |
Дмитрів, В.
Динаміка і точність роботів [Текст] : навчальний посібник / В. Дмитрів, О. Ланець ; НУ "Львівська політехніка". – Львів : Вид-во Львівської політехніки, 2021. – 200 с. – 245,00 грн, 150 пр.
Розглянуто основні методи аналізу динаміки промислових роботів як просторових систем твердих тіл з кількома ступенями вільності. Динаміку переміщень, швидкостей і пришвидшень виконавчих механізмів роботів проаналізовано векторним методом, методами матриць і гвинтів. Методи динамічного силового аналізу ґрунтуються на рівняннях Лагранжа, принципах Даламбера, принципі Гаусса й орієнтовані на комп’ютерні обчислення. Наведено приклади застосування теоретичних положень для конкретних маніпуляторів роботів, зокрема маніпуляторів зі сферичними механізмами кінематичних ланцюгів. |
