Досліджено керований рух чотириланкового маніпулятора замкнутої кінематичної структури. Маніпулятор під дією керувань (моментів сил у шарнірах) переносить вантаж із заданого початкового положення у деяке відоме кінцеве. Для керування рухом маніпулятора достатньо прикласти керуючі зусилля у двох шарнірах (з доступних чотирьох). Формулюємо задачу визначення такої пари шарнірів і відповідних їм керувань, які забезпечують виконання транспортної операції з мінімальним значенням квадратичного (за керуваннями) функціонала. Алгоритм розв'язання задачі грунтується на параметризації узагальнених координат маніпулятора набором заданих функцій і використанні методики обернених задач динаміки та числових процедур нелінійного математичного програмування.