Для замкнутих систем автоматичного керування лінійними мінімально-фазовими динамічними об'єктами з ПІД-регуляторами, процеси в яких описуються математичними моделями у вигляді звичайних лінійних диференціальних рівнянь високого порядку, запропоновано метод синтезу математичних моделей у вигляді диференціальних рівнянь не вище другого порядку в класі немінімально-фазових, тобто, у вигляді диференціальних моделей не вище другого порядку з аргументом, який запізнюється на певний час в процесі проходженні сигналу зі входу системи на вихід. Запропоновано також метод ідентифікації еквівалентних моделей, в основу якого покладене занурення математичних моделей, визначених на часовій осі, в частотну область. Для побудови розрахункових співвідношень запропонованого методу ідентифікації еквівалентних моделей використано частотні характеристики.