| |
Благітко, Б.
Математичне моделювання впливу особливостей сенсорів на процес польоту безпілотного квадрокоптера [Текст] / Б. Благітко, Ю. Мочульський, І. Заячук
// Фізико-математичне моделювання та інформаційні технології : науковий збірник / НАН України, Центр математичного моделювання Ін-ту прикладних проблем механіки і математики ім. Я. С. Підстригача. – Львів : Центр математичного моделювання Ін-тут прикладних проблем механіки і математикиім. Я. С. Підстригача, 2015. – Вип. 21. – С. 22-29.
Наведено результати досліджень математичної моделі безпілотного квадрокоптера у польоті з урахуванням особливостей сенсорів: висотоміра, 3-осьового гіроскопа, 3-осьового акселерометра, 3-осьового магнітометра. Математичну модель безпілотного квадрокоптера надано системою диференційних рівнянь Коші 16-го порядку. Вхідною інформацією є значення висоти польоту безпілотного квадрокоптера, кутів тангажу, крену, рискання та зміни їх у часі. Розглянуто спосіб пропорційно-диференціального (ПД) керування для стабілізації польоту безпілотного квадрокоптера, а за необхідності й оптимального виведення його на заданий режим. Запропоновану методику керування безпілотним квадрокоптером перевірено на прикладі автоматичного виконання фігури простого пілотажу - горизонтальної вісімки - як із правим, так і з лівим поворотами. |
